Firmino nasceu em uma família nobre em Pamplona, Espanha. Seus pais, Fermo e Eugenia, eram pagãos, mas se converteram ao cristianismo durante o episcopado de seu filho. Firmino foi batizado e instruído na fé cristã por um padre chamado Onesto. Mais tarde, ele se tornou sacerdote e bispo, sendo ordenado pelo bispo de Toulouse, Onorato. Firmino evangelizou várias regiões da França e teve sucesso, apesar da oposição dos sacerdotes pagãos.

Firmino foi preso sob ordens do governador romano Valerio, açoitado e depois libertado. Firmino finalmente se estabeleceu em Amiens, onde foi bispo por muitos anos e converteu muitos nobres. Após ser novamente preso e se recusar a abjurar sua fé, Firmino foi decapitado na prisão em 25 de setembro de 303, por ordens das autoridades locais.

Até o século VII, o local de sepultamento de Firmino era desconhecido, mas o bispo de Amiens, São Salvio, o encontrou em uma visão milagrosa. As relíquias de Firmino estão espalhadas por várias igrejas na França e Espanha, onde ele é venerado. No século XVII, ele foi declarado patrono da cidade de Pamplona.

Em Amiens, São Firmino era mencionado nas litânias medievais dos santos e sua devoção estava presente ao longo do ano. Ele era invocado como protetor dos artesãos do vinho, padeiros e contra doenças como o escorbuto e a erisipela.