Ubaldo Allucingoli nasceu em Lucca, em data incerta situada entre 1097 e 1110, filho de Orlando Allucingoli. Ingressou na Ordem Cisterciense e foi elevado a cardeal-presbítero de Santa Práxedes pelo papa Inocêncio II, em 1141, sendo posteriormente enviado como legado apostólico à França sob o mesmo pontífice e, mais tarde, à Sicília, sob o papa Eugênio III — período em que também conduziu negociações com o rei Guilherme I da Sicília, em Benevento, em 1156. Foi nomeado cardeal-bispo de Óstia e Velletri pelo papa Adriano IV, recebendo a consagração episcopal em 1159, e tornou-se um dos cardeais mais influentes do pontificado seguinte, o de Alexandre III, atuando como decano do Sacro Colégio a partir de 1163 e desempenhando papel central nas negociações do célebre Congresso de Paz de Veneza (1177), que encerrou o longo cisma entre o papado e o imperador Frederico Barba-Ruiva.

Após a morte de Alexandre III, em 1181, Allucingoli foi eleito papa em Velletri, em 1º de setembro daquele ano, sendo coroado no dia seguinte. Adotou o nome de Lúcio III. Viveu em Roma por alguns meses, entre novembro de 1181 e março de 1182, mas as tensões com a nobreza romana — que não havia influenciado sua eleição e via com desconfiança o novo pontífice — o forçaram ao exílio, primeiro em Velletri, depois em Anagni e, por fim, em Verona, onde passaria a maior parte de seu pontificado.

Em busca de resolver antigas disputas territoriais relativas às terras legadas pela condessa Matilde de Toscana à Igreja, Lúcio III encontrou-se pessoalmente com o imperador Frederico Barba-Ruiva em Verona; contudo, a recusa categórica do imperador em ceder tais pretensões, somada à sua negativa em auxiliar o papa a retornar a Roma, levou Lúcio III a se recusar, em represália, a coroar o filho de Frederico, o futuro imperador Henrique VI, como co-imperador — decisão que voltou a ampliar significativamente a distância entre o papado e o Sacro Império.

O legado mais duradouro e historicamente significativo de seu pontificado veio do Concílio de Verona, realizado entre outubro e novembro de 1184, com a presença do próprio imperador Frederico Barba-Ruiva. Ali, Lúcio III promulgou a constituição "Ad Abolendam", que condenou formalmente as heresias cátara, valdense e arnaldista, e determinou que bispos realizassem investigações periódicas — uma ou duas vezes por ano — sobre suspeitas de heresia em suas dioceses, com o auxílio dos poderes seculares na identificação e punição dos culpados. Esse documento é hoje reconhecido por historiadores como um marco fundamental na organização institucional do combate à heresia, estabelecendo as primeiras bases de um tribunal episcopal permanente que, décadas mais tarde, evoluiria para a Inquisição papal formalmente instituída sob Gregório IX.

Em 1185, Lúcio III iniciou os preparativos para uma nova cruzada, em resposta aos pedidos de socorro do rei Balduíno IV de Jerusalém, mas não viveu para vê-la concretizada, falecendo em Verona, em 25 de novembro de 1185, aos avançados oitenta e oito anos de idade.